书目信息 |
| 题名： |
球形机器人驱动原理及控制策略
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| 作者： | 桑胜举 ， 吴月英 ， 冯斌 著 | |
| 分册： | ||
| 出版信息： | 北京 电子工业出版社 2022.06 |
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| 页数： | 197页 | |
| 开本： | 24cm | |
| 丛书名： | 信息科学与工程系列专著 | |
| 单 册： | ||
| 中图分类： | TP242 | |
| 科图分类： | ||
| 主题词： | 移动式机器人--yi dong shi ji qi ren--研究 | |
| 电子资源： | ||
| ISBN： | 978-7-121-43425-9 | |
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| 306 | @a泰山学院学术著作出版基金资助出版 | |
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| 330 | @a本书对目前球形机器人的研究现状进行了归纳、分析, 对球形机器人的驱动原理、力学模型、控制策略等进行了深入的研究, 设计了三种新型全方位运动球形机器人, 对其滚动条件、越障能力、爬坡能力、滑动条件、转弯特性等进行了简要的静力学分析研究 ; 建立了球形机器人的运动学方程, 推导出其无滑动的滚动运动的约東方程 ; 分别在球形机器人运动学方程和动力学方程的基础上, 合理选择了系统的滑模切面函数、建立了运动学和动力学的“滑模控制”策略, 并在MATLAB-Simulink的环境下, 对所建立的控制策略进行了仿真实验研究 ; 搭建了球形机器人的内部控制系统平台, 对球形机器人轨迹跟踪的控制策略进行了理论分析和实验研究 ; 同时, 基于ADAMS虛拟样机技术, 对球形机器人的性能进行了仿真实验研究, 以进一步验证本书结构设计及控制策略的正确性。 | |
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| 球形机器人驱动原理及控制策略/桑胜举, 吴月英, 冯斌著.-北京：电子工业出版社，2022.06 |
| 197页：图；24cm.-(信息科学与工程系列专著) |
| ISBN 978-7-121-43425-9：CNY59.00 |
| 本书对目前球形机器人的研究现状进行了归纳、分析, 对球形机器人的驱动原理、力学模型、控制策略等进行了深入的研究, 设计了三种新型全方位运动球形机器人, 对其滚动条件、越障能力、爬坡能力、滑动条件、转弯特性等进行了简要的静力学分析研究 ; 建立了球形机器人的运动学方程, 推导出其无滑动的滚动运动的约東方程 ; 分别在球形机器人运动学方程和动力学方程的基础上, 合理选择了系统的滑模切面函数、建立了运动学和动力学的“滑模控制”策略, 并在MATLAB-Simulink的环境下, 对所建立的控制策略进行了仿真实验研究 ; 搭建了球形机器人的内部控制系统平台, 对球形机器人轨迹跟踪的控制策略进行了理论分析和实验研究 ; 同时, 基于ADAMS虛拟样机技术, 对球形机器人的性能进行了仿真实验研究, 以进一步验证本书结构设计及控制策略的正确性。 |
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正题名：球形机器人驱动原理及控制策略
索取号：TP242/S033
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