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@a球形机器人驱动原理及控制策略@Aqiu xing ji qi ren qu dong yuan li ji kong zhi ce lue@f桑胜举, 吴月英, 冯斌著
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@a北京@c电子工业出版社@d2022.06
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@a197页@c图@d24cm
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2
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@a信息科学与工程系列专著@Axin xi ke xue yu gong cheng xi lie zhuan zhu
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@a泰山学院学术著作出版基金资助出版
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@a有书目 (第187-197页)
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@a本书对目前球形机器人的研究现状进行了归纳、分析, 对球形机器人的驱动原理、力学模型、控制策略等进行了深入的研究, 设计了三种新型全方位运动球形机器人, 对其滚动条件、越障能力、爬坡能力、滑动条件、转弯特性等进行了简要的静力学分析研究 ; 建立了球形机器人的运动学方程, 推导出其无滑动的滚动运动的约東方程 ; 分别在球形机器人运动学方程和动力学方程的基础上, 合理选择了系统的滑模切面函数、建立了运动学和动力学的“滑模控制”策略, 并在MATLAB-Simulink的环境下, 对所建立的控制策略进行了仿真实验研究 ; 搭建了球形机器人的内部控制系统平台, 对球形机器人轨迹跟踪的控制策略进行了理论分析和实验研究 ; 同时, 基于ADAMS虛拟样机技术, 对球形机器人的性能进行了仿真实验研究, 以进一步验证本书结构设计及控制策略的正确性。
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@12001 @a信息科学与工程系列专著
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@a移动式机器人@Ayi dong shi ji qi ren@x研究
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@aTP242@v5
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@a桑胜举@Asang sheng ju@4著
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@a吴月英@Awu yue ying@4著
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@a冯斌@Afeng bin@4著
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@aCN@c20220906
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@a河南城建学院图书馆@dTP242@eS033
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| 球形机器人驱动原理及控制策略/桑胜举, 吴月英, 冯斌著.-北京：电子工业出版社，2022.06 |
| 197页：图；24cm.-(信息科学与工程系列专著) |
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| ISBN 978-7-121-43425-9：CNY59.00 |
| 本书对目前球形机器人的研究现状进行了归纳、分析, 对球形机器人的驱动原理、力学模型、控制策略等进行了深入的研究, 设计了三种新型全方位运动球形机器人, 对其滚动条件、越障能力、爬坡能力、滑动条件、转弯特性等进行了简要的静力学分析研究 ; 建立了球形机器人的运动学方程, 推导出其无滑动的滚动运动的约東方程 ; 分别在球形机器人运动学方程和动力学方程的基础上, 合理选择了系统的滑模切面函数、建立了运动学和动力学的“滑模控制”策略, 并在MATLAB-Simulink的环境下, 对所建立的控制策略进行了仿真实验研究 ; 搭建了球形机器人的内部控制系统平台, 对球形机器人轨迹跟踪的控制策略进行了理论分析和实验研究 ; 同时, 基于ADAMS虛拟样机技术, 对球形机器人的性能进行了仿真实验研究, 以进一步验证本书结构设计及控制策略的正确性。 |
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正题名：球形机器人驱动原理及控制策略
索取号：TP242/S033
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登录号
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条形码
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馆藏地/架位号
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状态
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备注
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1
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1572671
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215726711
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自科库301/301自科库 40排6列4层/
[索取号:TP242/S033]
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在馆
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